PID快速調整方法如下:
首先要確定比例增益P,在確定比例增益P 時(shí)，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0（具體見(jiàn)PID的參數設定說(shuō)明），使PID為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統出現振蕩；再反過(guò)來(lái)，從此時(shí)的比例增益P逐漸減小，直至系統振蕩消失，記錄此時(shí)的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。
然后再確定積分時(shí)間常數Ti
當比例增益P確定后，設定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統出現振蕩，之后在反過(guò)來(lái)，逐漸加大Ti，直至系統振蕩消失。記錄此時(shí)的Ti，設定PID的積分時(shí)間常數Ti為當前值的150%~180%。積分時(shí)間常數Ti調試完成。
最后確定積分時(shí)間常數Td
積分時(shí)間常數Td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振蕩時(shí)的30%。
當然調整時(shí)要注意系統空載、帶載聯(lián)調，再對PID參數進(jìn)行微調，直至滿(mǎn)足要求. |
